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更新时间: 2023-10-23
每个PID控制回路有两个输入量，即给定量和过程变量，在实际控制问题中，它们的取值范围和测量单位可能不一致，因此，在进行PID运算前，必须将工程实际值标准化，即转换为无量钢相对值格式。在对模拟量进行PID运算后，对输出生产的控制作用是在[0.0～1]范围的标准化值，为了能够驱动实际的驱动装置必须将其转换成工程实际值。
三个基本参数Kp,Ki,Kd在实际控制中的作用
比例调节的作用：是按比例反映系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用以减少偏差。比例作用大可以加快调节，减少误差，但过大的比例，会使系统稳定性下降，甚至造成不稳定。
积分调节作用：是系统消除稳态误差，提高无差度，因为有误差，积分调节就进行，甚至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。Ti越小积分作用越强，加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢，必须分D和P规律结合，组成PI和PID。
微分调节作用，微分作用反映系统偏差信号的变化率。具有预见性，能预见偏差变化的趋势。因此产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，以被微分调节作用消除。因此可以改变系统的动态性能，减少超调，减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用，因此过强的加微分调节对系统抗干扰不利。微分作用不能单独使用，必须组成PD或PID控制器。
