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更新时间: 2023-10-25
当多个轴在一起运动且用数学模型控制机械连接轴时，并不总是清楚哪些关键轴需要同步运动。因此，当故障发生时，运动控制器并不总能知道哪些轴受到影响。PLCopen针对这个问题定义了一个运动组，当组中的一个轴有错误时，控制器可以生成一个适当的错误响应。这个分组的概念允许程序员可以把注意力集中在机器所需的特定任务上，通过实施下图所示的组状态机，由控制器来照顾该组的功能，PLCopen运动标准的第四部分包含了用于协调运动的功能块。他们定义了一套标准化的功能块，用于3D空间内的复杂运动控制，包括运动转换的功能块。通常，这些转换必须由厂商提供，因此，对于大多数制造商，如果运动控制器不支持，就不能添加运动转换功能。这个标准现在创建了PLC、数控（CNC）机器人和运动控制之间的一座桥梁。现在可以用一种和PLC一样的编程环境，完成一台机器的全部控制。这个标准使机器人、运动控制器成为控制系统的一个部分，而不是独立系统。集成运动控制和逻辑控制，是现代机械控制的两个主要需求。这具有明确的优点：在一个程序包中同时具有运动控制和逻辑控制，包括但不限于，几乎无限制地交换逻辑和运动之间的数据，没有延迟，这在传统系统中可能限制了性能。事实上，现在有可能使用机器控制器完美同步机器人与附加伺服轴，这种技艺以前只能在机器人控制器的领域来实现。
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