FOXBOROFCP270

更新时间: 2023-04-07

电机控制模块

　　电机驱动电路采用基于双极性H-桥型脉宽调整方式PWM的集成电路L293D。L293D具有很多优点，如电流连续；电机可四角限运行；电机停止时有微振电流，起到“动力润滑”作用，消除正反向时的静摩擦死区；低速平稳性好等。L293D通过内部逻辑生成使能信号。H-桥电路的输入量可以用来设置马达转动方向，使能信号可以用于脉宽调整（PWM）。另外，L293D将2个H-桥电路集成到1片芯片上，这就意味着用1片芯片可以同时控制2个电机。

　　机器人有三个车轮，两个使用电机控制，另一个为万向轮，因此使用1片L293D进行控制即可。将两路PMW控制信号分别接至两路电机控制的使能引脚EN12和EN34，通过调整PWM的占空比可以调整电机的转速。将电机正反转控制线分别接入IN1、IN2、IN3和IN4，，通过写入不同的值控制两个电机的正转和反转。

　　语音模块

　　为了区别移动机器人的各个不同状态，我们使其在做出不同动作的同时，可以播放不同的声音。为了达到这个目的，语音控制部分选用语音芯片ISD25120。ISD25120的录放时间为120秒，录音**多能分600段。只要在分段录/放音操作前(不少于300纳秒)，给地址A0"A9赋值，录音及放音功能均从设定的起始地址开始。

　　在设计时，除了用单片机控制ISD25120的复位和触发端外，使用四位I/O控制芯片的放音起始地址。在初始化时，分别将两个机器人的不同信息写入语音芯片的A0"A3，选择放音；在动作过程中，在行为发生改变时，写入新的信息，改变放音选择，播放不同音乐。

　　系统软件设计

　　系统软件主要由主程序模块、中断服务程序模块、语音控制模块和运动规划模块等部分组成。整个系统的软件部分采用汇编语言编写。

　　结论

　　经过实验证明，两个机器人在不受外界干扰的情况下，能够正确地完成追跑动作。此设计为研究机器人之间简单互动提供了试验平台。在以后的研究中，通过改变传感器位置及内部程序，可以改变二者间的互动关系，例如协作等，进行更深的研究。