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更新时间: 2023-04-12
机器人运动系统不仅涉及电机，它包括三个主要功能模块。
1.实时控制器，表现为以下三种形式。作通常用途、运行运动-控制固件的快速计算处理器；应用在控制方面、面向DSP的FPGA；带硬连线和内置算法的专用控制器IC电路。
2.一个或多个级联的驱动层，以把低层信号从控制器输出中取出，然后输出控制电子器件通断所需要的高电压/电流。
3.MOSFET（或者其它开关器件，如IGBT或者双极型晶体管），它控制流向电机绕组的电流。
具体MOSFET的选取主要取决于电机和绕组所需的电流和电压大小。MOSFET型号确定下来之后再选择驱动器，MOSFET驱动器的选择由MOSFET的额定值决定；有时可能需要一系列升压驱动器，具体取决于MOSFET的尺寸。
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