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更新时间: 2023-04-26

机器人想要实现智能行走，必须依靠自主定位导航技术，自主定位导航包括定位、建图与路径规划等。在思岚提供的自主定位导航解决方案中，主要是通过激光雷达和里程计的数据来进行定位。虽然激光雷达在一定范围内会纠正里程计的误差，但在某些特殊环境下（如激光雷达扫描的有效点较少时），里程计的准备度还是会影响定位的效果。因此，对于需要自主定位导航的机器人而言，电机里程计的精准度，对机器人的定位精度也起到了关键作用。

里程计的选择不容忽视

为了保证里程计的使用效果，选择合适的里程计也是至关重要的，目前，常用的机器人底盘电机编码器按实现原理来分类，包括光电编码器及霍尔编码器；按照其编码方式分类，包括增量型和**型。

对于基于slamware的机器人底盘来说，里程计的分辨率需要在1mm以下，且总误差**多不能超过5％，如果超过此数值，机器人将无法正常实现定位导航的功能。因此，无论选择哪种编码器，必须要达到其精度的要求。可以参考以下判断公式：

（2π／每转编码器脉冲数）×轮子半径≤0．001米注：轮子半径单位为米

机器人

首先，先将准备工作做好：

在调试之前，请找到一处合适测试的区域，该区域需有清晰的边界，比如，矩形的空房间。安装好RoboStudio，并连接上机器人（如SDPMini）。RoboStudio下载链接及在线文档可至思岚官网下载安装。

利用RoboStudio调试里程计准确度测试方法：

1．将机器人控制到离一面直墙若干米的位置，面朝直墙，如下图所示。

电机

2．将之前建好的地图清除掉，点击清空地图，此时，机器人当前的区域会重建。当前区域重建好之后，可以点击暂停建图，停止地图更新。**，可以将暂停定位开启，开启后，将关闭激光定位，仅用里程计的数据来定位。

电机

3．控制机器人向前朝墙运动，观察激光点是否和墙重合，如果和墙重合，证明里程计较为准确；

如果激光点超出墙，证明底盘上报的里程计数据要大于实际运动的距离，里程计偏大。

如果激光点在墙之内，证明底盘上报的里程计数据要小于实际运动的距离，里程计偏小。

如果激光点和墙重合，可以继续控制机器人倒退，左右转动，看看激光点是否和周围环境匹配；