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更新时间: 2023-05-27
机器人可以分为硬件部分和软件部分，硬件部分主要包括本体和控制器，而软件部分主要指的是它的控制技术。
本体部分
先来说下机器人的本体部分。工业机器人是仿照人的手臂来进行设计的。我们以现代机器人HS220型号为例，从外观来看，主要有底座、下框架、上框架、手臂、腕体、腕托等六个部分。
机器人本体
机器人的各个关节就和人类的肌肉一样，靠伺服电机和减速器来控制移动。伺服电机是动力的来源，机器人的运行速度以及负载重量如何，都和伺服电机有关。而减速器则是动力传输的中介，它拥有许多不同的尺寸。一般对于微型机器人来说，要求的重复精度都很高，一般在0.001英寸或0.0254毫米以下。伺服电机与减速器相连，可以帮助提高精度，提高减速器的传动比。
机器人本体自由度
HS220拥有6个伺服电机和减速器，它们安装在每一个连接的接头上，使机器人可以向六个方向进行移动，也就是我们所说的六轴机器人。这六个方向分别是X轴-前后，Y轴-左右，Z轴-上下，RX-绕X轴旋转，RY-绕Y轴旋转，RZ-绕Z轴旋转。正是这种拥有多个维度移动的能力，机器人才可以摆出不同的姿势，完成各项任务。
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