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更新时间: 2023-05-27
传统刚性机械臂模拟人类手臂运动，**的优点便是控制精度高，在工业上有着广泛的用途。
相比传统刚性机械臂，软体机械臂的由于其柔顺性和连续变形的特性，与人类交互时更加安全，在未来医疗康复和家庭服务等领域具有十分广阔的应用前景。
但现有的软体机械臂通常只能实现伸缩、单向弯曲、双向弯曲、或者扭曲变形中的一种，并没有充分利用软体结构无限自由度的优势。
受章鱼触手等软体动物手臂的启发，斯坦福大学赵芮可教授团队提出一种基于磁驱动和Kresling型折纸结构单元的柔顺软机械臂。
通过巧妙的磁化设计和精准的磁场控制，该机械臂系统可以实现包括万向弯曲、伸缩和扭曲在内的各种灵巧的变形模式，并展示了抓取和操作物体的能力。
同时由于磁驱动远程无线控制的特性，机械臂系统十分易于小型化，团队进一步设计了多种与医用导管尺寸相近的机械臂，展示了其未来医疗应用的潜力。
