通用于可编程控制器DSTA002B

更新时间: 2023-05-30

工业机器人按操作机坐标形式分以下几类：

　　1)直角坐标型工业机器人

　　其运动部分由三个相互垂直的直线移动(即PPP)组成，其工作空间图形为长方形。它在各个轴向的移动距离，可在各个坐标轴上直接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计算，定位精度高，控制无耦合，结构简单，但机体所占空间体积大，动作范围小，灵活性差，难与其他工业机器人协调工作。

　　2)圆柱坐标型工业机器人

　　其运动形式是通过一个转动和两个移动组成的运动系统来实现的，其工作空间图形为圆柱，与直角坐标型工业机器人相比，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大，其位置精度仅次于直角坐标型机器人，难与其他工业机器人协调工作。

　　3)球坐标型工业机器人

　　球坐标型工业机器人又称极坐标型工业机器人，其手臂的运动由两个转动和一个直线移动(即RRP,一个回转，一个俯仰和一个伸缩运动)所组成，其工作空间为一球体，它可以作上下俯仰动作并能抓取地面上或教低位置的协调工件，其位置精度高，位置误差与臂长成正比。

　　4)多关节型工业机器人

　　又称回转坐标型工业机器人，这种工业机器人的手臂与人一体上肢类似，其前三个关节是回转副(即RRR)，该工业机器人一般由立柱和大小臂组成，立柱与大臂见形成肩关节，大臂和小臂间形成肘关节，可使大臂做回转运动和俯仰摆动，小臂做仰俯摆动。其结构**紧凑，灵活性大，占地面积**小，能与其他工业机器人协调工作，但位置精度教低，有平衡问题，控制耦合，这种工业机器人应用越来越广泛。

　　5)平面关节型工业机器人

　　它采用一个移动关节和两个回转关节(即PRR)，移动关节实现上下运动，而两个回转关节则控制前后、左右运动。这种形式的工业机器人又称(SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)装配机器人。在水平方向则具有柔顺性，而在垂直方向则有教大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配，如在电子工业的插接、装配中应用广泛。