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更新时间: 2023-06-04
许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器,其作用是:在机器人停止工作时,保持机械臂的位置不变;在电源发生故障时,保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。
假如齿轮链、谐波齿轮机构和滚珠丝杠等元件的质量较高,一般其摩擦力都很小,在驱动器停止工作的时候,它们是不能承受负载的。如果不采用某种外部固定装置,如制动器、夹紧器或止挡装置等,一旦电源关闭,机器人的各个部件就会在重力的作用下滑落。因此,为机器人设计制动装置是十分必要的。
制动器通常是按失效抱闸方式工作的,即要松开制动器就必须接通电源,否则,各关节不能产生相对运动。
这种方式的主要目的是在电源出现故障时起保护作用，其缺点是在工作期间要不断通电使制动器松开。
假如需要的话，也可以采用一种省电的方法,其原理是:需要各关节运动时,先接通电源,松开制动器,然后接通另一电源,驱动一个挡销将制动器锁在放松状态。这样，所需要的电力仅仅是把挡销放到位所花费的电力。
为了使关节定位准确,制动器必须有足够的定位精度。制动器应当尽可能地放在系统的驱动输入端,这样利用传动链速比,能够减小制动器的轻微滑动所引起的系统振动,保证在承载条件下仍具有较高的定位精度。在许多实际应用中,许多机器人都采用了制动器。
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