IMDSO14

更新时间: 2023-06-04

使用齿轮链机构应注意两个问题：

一是齿轮链的引入会改变系统的等效转动惯量,从而使驱动电机的响应时间减小,这样伺服系统就更加容易控制。输出轴转动惯量转换到驱动电机上,等效转动惯量的下降与输入输出齿轮齿数的平方成正比。

二是在引入齿轮链的同时,由于齿轮间隙误差,将会导致机器人手臂的定位误差增加;而且,假如不采取一些补救措施,齿隙误差还会引起伺服系统的不稳定性。

(a)圆柱齿轮;(b)斜齿轮;(c)锥齿轮;

(d)蜗轮蜗杆;(e)行星轮系

其中圆柱齿轮的传动效率约为90%，因为结构简单，传动效率高，圆柱齿轮在机器人设计中**常见；斜齿轮传动效率约为80%，斜齿轮可以改变输出轴方向；锥齿轮传动效率约为70%，锥齿轮可以使输入轴与输出轴不在同一个平面，传动效率低；蜗轮蜗杆传动效率约为70%，蜗轮蜗杆机构的传动比大，传动平稳，可实现自锁，但传动效率低，制造成本高，需要润滑；行星轮系传动效率约为80%，传动比大，但结构复杂。

同步皮带类似于工厂的风扇皮带和其他传动皮带,所不同的是这种皮带上具有许多型齿,它们和同样具有型齿的同步皮带轮齿相啮合。

工作时,它们相当于柔软的齿轮,具有柔性好,价格便宜两大优点。另外,同步皮带还被用于输入轴和输出轴方向不一致的情况。

这时,只要同步皮带足够长,使皮带的扭角误差不太大,则同步皮带仍能够正常工作。在伺服系统中,如果输出轴的位置采用码盘测量,则输入传动的同步皮带可以放在伺服环外面,这对系统的定位精度和重复性不会有影响,重复精度可以达到1mm以内。此外,同步皮带比齿轮链价格低得多,加工也容易得多。有时,齿轮链和同步皮带结合起来使用更为方便。