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更新时间: 2023-02-15
位置模式控制：
通过CANopen使用速度模式控制，需要至少三个功能块：
1)、将当前的控制模式设置成位置控制方式，即将6060h索引索引中的内容改成1;
2)、设置位置控制的运动距离，即将运行距离写入607Ah索引中;
3)、向控制字6040h中写入启动位置控制的指令，本例中做相对运动位置控制，即向6040h中写入0x005F;
4)、本例中，添加了做位置控制时**转速的设定，即向索引6081h中写入设定的位置控制的**转速。
整个数据写入值如下
设置position_Mode_Change(6060h)为1，设置position_value(607Ah)为0x000A0000，设置position_max_velocity_value(6081h)为0x00500，设定position_GO_Start(6040h)为0x005F;
给position_ModeEN一个上升沿，直接启动程序。
5)、如果需要停止当前运行，只需要将6040h的第八位设置成。
6)、用户如果需要设定其余参数，例如加速度，减速度，电机电流等参数，请参见用户手册和EDS文件里面定义的内容。
注意：为了方便用户监控调试，例中使用在线模拟的方式，仿真监控PLC的动作和设定参数，用户可以使用赋值语句来对相关的变量进行操作。
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