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更新时间: 2023-02-15
施耐德电气PLC通过CANopen的SDO报文控制SD388B：
CANopen是一种架构在CAN(控制局域网路)上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。
MOTEC 智能步进驱动器集成了CANopen协议，方便用户通过各种上位机(PLC、HMI或其它运动控制器)通讯。MOTEC 智能步进驱动器采用集成CAN芯片进行CANopen通讯，使用此功能可驱动MOTEC 智能步进驱动器、变更参数以及监视MOTEC 智能步进驱动器状态等多项功能。
例使用的是集成了CANopen的施耐德电气PLC TW238LFDC24DT来控制MOTEC SD388B步进驱动器，由于对于施耐德PLC来说，没有集成对于非施耐德电气品牌的通用伺服驱动器和步进驱动器的DS402协议的控制，所以通过DS301内规范的SDO来实现对驱动器的通信。
1、创建工程
2、添加SD388B的EDS文件
点击菜单栏的工具—>设备库来添加SD388B的EDS文件，安装后的EDS文件可以在里面找到。
3、添加CANopen主站和SD388B的从站。
4、设置SD388B的PDO映射，例使用的是SDO来控制，因此将RPDO的映射去掉。
5、设置好波特率和同步报文等参数后，编写程序，使用CIA405库集成的SDO通信来读写驱动器内的内容，用户可以在上下载到相关的程序。
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