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更新时间: 2023-05-31
为了实现协作操作，协作机器人必须包括以下功能：
安全等级的停车监控
速度和分离监控
功率和力限制
协作机器人通常用于移动15公斤至30公斤的重量（有效负载）。该重量通常是协作机器人执行其工作任务所需的力。有效载荷的这种变化还导致重新考虑机器人工作方式的完整架构，这也影响了机器人的尺寸和重量。架构的更改通常会导致硬件从集中式架构更改为分散式架构。
集中式系统通常将主要功能（逻辑控制，运动控制和协调，电机控制，感测处理）定位在一起，通常在距离操纵器有一定距离的大型机柜中。广泛的电线网络可处理电机和传感器的电源，反馈和控制。
在分散式系统中，其中一些功能会移至机器人机柜，手臂和关节，甚至嵌入电动机本身。分散系统的简化示例。
在分散电子内容时，请记住使用电子设备的环境与集中式系统的环境不同。这种差异使得必须重新**电子设备，甚至可能需要重新开发系统的一部分。
在重新开发过程中尽早定义一些子系统可以确保顺利的开发周期，这些子系统可以包括：
低延迟实时电机控制和传感器反馈，可实现机械手的平稳，**和高效的运动。
协作程序的内部和外部接口之间的通信桥。
任何所需的功能安全性和保障性需求都有助于确保用户安全和产品认证。
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