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更新时间: 2023-05-31
考虑到服务机器人的应用场景需求，电机的低速平稳性和短时过载能力一般需要多做考虑。
在低速平稳性这项重要考量指标上，对其造**响的主要原因是电机低速运行时的脉动转矩，包括电动势或电流非正弦引起的纹波转矩和齿槽转矩。其中，非正弦引起的纹波转矩主要由电流换向、电磁因素、电枢反应等原因造成。
永磁电机齿槽转矩影响可以通过电机设计进行改善，目前在设计电机时，主要改善的方法有：(1)优化极槽数组合;(2)采用斜极和斜槽;(3)优化极弧系数;(4)采用不等厚磁极;(5)磁极分段布置。其他方法基于成本等因素考虑使用较少。
目前的服务机器人领域，特别是足式机器人等应用场景，对电机的短时过载能力和峰值扭矩密度要求更高。言下之意，在做此类电机的挑选时，关键需要考虑的是，电机设计者如何处理温度这一变量。
在冷却方案的选择上，服务机器人的电机追求扭矩输出密度，即单位体积或质量下的输出功率，这意味着油冷水冷等增加整机质量的冷却方式不太可能作为优选。
在足式机器人场景中，相比于液压、气动等传动方式，电驱动在密度输出上仍然具有天然的弱势。
目前，市面一般通过提高磁密、降低电流负荷、轻量化设计、提高材料性能等思路来提高输出密度。在电驱动扭矩输出密度提升上，市场上也已经出现很多折中方案，并取得了不错的效果，不过如何提高电机的扭矩密度将一直是行业研究的热点。
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