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更新时间: 2023-06-03
**动作范围
评估目标应用场合时，要清楚机器人需要到达的**距离。选择一个机器人不仅仅凭它的有效载荷，它到达的确切距离也需综合考量。凭借每个公司都给出相应机器人的作动范围图可以判断出机器人是否适合于特定的应用。机器人的水平运动范围，注意机器人在近身及后方的一片非工作区域。机器人的**水平作动距离是从机器人底座中心到手腕可以水平达到的**远点的中心的距离(X)。**垂直高度的量测是从机器人能到达的**点(常在机器人底座以下)到手腕可以达到的的**高度的距离(Y)。
自由度(轴数)
机器人配置的轴数直接关联其自由度。针对于一个直来直去的简单场合，例如简单的4轴机器人就可以轻松应对从一条皮带线取放到另一条的场景。但是，如果应用场景是在狭小的工作空间，且需要机器人手臂做很多的扭曲和转动动作，6轴或7轴机器人再合适不过。轴数一般由应用场合决定。在成本允许的情况下，可以选择多一点轴数的机器人，有更好的灵活性，有利于后续重复利用改造机器人到另一个应用制程，能适应不同的工作任务，而不是发现轴数不够。机器人制造商倾向于使用各自略有不同的轴或关节命名。基本上，**关节(J1)是**接近机器人底座的那个。接下来的关节称为J2，J3，J4和依此类推，直到到达手腕末端。而其他的Yaskawa/Motoman公司则使用字母命名他们机器人的轴。
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