GE IC200MDL750

更新时间: 2023-06-08

传感器系统

(1)可见光探测。可见光摄像机用于观察设备外观和读取仪表数值，具备自动或手动对焦功能，视频分辨率达1080p，光学变焦倍数达30倍。采用自动光圈设计，通过检测视频信号平均值，自动控制镜头光圈的扩大或缩小，即可在不同照度下获得标准视频信号电平。机器人云台上安装了强光LED照明灯和雨刷器，实现可见光夜间和雨天探测。照明灯和雨刷器由本地监控后台或远程集控后台进行控制。

(2)红外热像探测。红外热像仪的红外探测器接收物体辐射热量，把它转换成电信号，经后续放大、滤波、模数转换，CPU处理后在图像显示器上显示。在实际测温中，首先采用高精度黑体进行标定，找出黑体温度与图像灰度值的对应关系。红外热成像仪具备自动对焦功能，可在实时影像中叠加显示温度**高点位置及温度值，红外热像仪热灵敏度优于50mK，测温精度优于2K。

(3)声音探测。机器人安装有扩音器和麦克，可实现与监控后台双向语音对讲和现场声音采集。同时，通过采集运行设备的正常和异常声音，提取出声音的特征参数，建立正常和异常声音模型库。将机器人采集的噪声数据传送到控制后台，基于音频诊断软件和模型库进行运行状态识别，判断设备异常声音，并发出警报。端点检测用来检测输入声音信号中的有效语音成分，采用倒谱特征法;分帧是将原始语音信号分为小段，并做帧移处理;加窗是在分帧之后使频谱平滑、防止高频泄漏。信号特征提取过程包括FFT求取功率谱、带通滤波器组、求取对数能量、离散余弦变换和提取一阶差分MFCC系数。显示部分能够显示被测声音中各个频率的数字化信号图形。

(4)全方位智能云台。云台安装在机器人平台上方，用于承载可见光、红外以及声音传感器。云台以直流伺服电机驱动，使云台具有水平和垂直2个相互独立的旋转自由度。云台俯仰框装有红外和可见光光窗。云台运动控制核心部分采用数字信号处理器(DSP)芯片，该芯片负责水平和俯仰2个自由度的电机运动控制以及与接口转换模块通信。云台主要性能指标满足如下要求：云台预置位数量≥10000个，垂直运动范围–30°~+90°，水平运动范围0°~+360°连续，定位精度±0.1°，水平旋转速度0.01~60°/s，垂直旋转速度0.01~30°/s。