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更新时间: 2023-06-08

目前，机器人的运动控制中较为常见的有直流电机、步进电机和舵机。对于我的课题来说，一个能控制速度的电机作为麦克纳姆轮使用，也需要一个能**可控制角度且可以保持的电机作为腿部关节使用。经过我初步估计电机转速不是很大，如果使用直流电机，由于转速和力矩的影响，需配置减速器，且不能控制角度。而如果使用步进电机，需配置驱动器。为满足系统的控制要求，考虑到经济性等，我准备采用Dynamixel系列AX-12舵机它是机器人专用的伺服电机。它不但能**控制角度，作为关节角度控制；也可以通过软件设置为无限旋转模式，作为车轮使用。

舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。其工作原理是:控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20mS，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。

机器人的感知系统

环境感知能力是移动机器人除了移动之外**为基本的一种能力，感知能力的高低直接决定了机器人的智能性。}fU感知能力是由感知系统决定的，感知系统是机器人与环境、人实现交互的重要I/O工具，是机器人获取信息的窗口。移动机器人之所以能在已知或未知的环境中面向目标自主运动，完成一定的作业功能，是因为它能够通过多传感器感知外部环境信息和自身状态。

移动机器人的传感器可分为内部和外部两类传感器。内部传感器用来检测机器人本身的状态，是完成机器人运动所必须的那些传感器，如位置、速度传感器等，它们是构成机器人不可缺少的基本原件之一。外部传感器用来检测机器人所处环境及状况的传感器，取决于机器人所要完成的任务，如视觉传感器、超声波传感器、红外传感器、声音传感器等。机器人用这些传感器采集各种信息，然后采取适当的方法，将多个传感器获取的环境信息加以综合处理，控制机器人进行智能作业。