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更新时间: 2023-06-09
现有机器人控制器存在很多问题，如：
（1）开放性差
局限于“专用计算机、专用机器人语言、专用微处理器”的封闭式结构。封闭的控制器结构使其具有特定的功能、适应于特定的环境，不便于对系统进行扩展和改进。
（2）软件独立性差
软件结构及其逻辑结构依赖于处理器硬件，难以在不同的系统间移植。
（3）容错性差
由于并行计算中的数据相关性、通讯及同步等内在特点，控制器的容错性能变差，其中一个处理器出故障可能导致整个系统的瘫痪。
（4）扩展性差
目前，机器人控制器的研究着重于从关节这一级来改善和提高系统的性能。由于结构的封闭性，难以根据需要对系统进行扩展，如增加传感器控制等功能模块。
（5）缺少网络功能
现在几乎所有的机器人控制器都没有网络功能。
总起来看，前面提到的无论串行结构还是并行结构的机器人控制器都不是开放式结构，无论从软件还是硬件都难以扩充和更改。例如，商品化的Motoman机器人的控制器是不开放的，用户难以根据自己需要对其修改、扩充功能，通常的做法是对其详细解剖分析，然后对其改造。
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