工业用的机械手的工作原理和作用

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

Euchner Electronic-Key-?System EKS-A-IDX-G01-S?T09/03

Bihl+Wiedemann AS-i 3.0 PROFIBUS Gateway BWU1568

Euchner Electronic-Key-?System EKS-A-IDXA-G01-?ST09/03/04

W?gezelle Kraftaufnehmer A91423 1000 kg 10/200

Bosch Pr?zisi**modul PSK60-10-115-MP?L-B1520U 

Hitachi Control Board CRCT 2Y000935-2 

Hitachi CPU Board CPUY 2Y000925-3

Hitachi CPU Board CPUY 2Y000925-4 

Hitachi Control Board CRTC 2Y000585-1 

Hitachi Control Board UIF 2Y000467-1