每个PID控制回路有两个输入量，即给定量和过程变量，在实际控制问题中，它们的取值范围和测量单位可能不一致，因此，在进行PID运算前，必须将工程实际值标准化，即转换为无量钢相对值格式。在对模拟量进行PID运算后，对输出生产的控制作用是在[0.0～1]范围的标准化值，为了能够驱动实际的驱动装置必须将其转换成工程实际值。 一、对于一个单极性的输入模拟量的转换及标准化程序如下： XORD，ACO，ACO //ACO清0 MOVW，AIWO，ACO //将模拟输入量送入ACO。 LDW＞=ACO，O //如果ACO为正。 IMP NOT ORD16#FFFF0000，ACO //ACO中的符号处理 LBLACO，ACO //将32位整数转换为实数 /**0000，ACO //标准化ACO MOVRACO，VD100 //将标准化值存入PID参数表TBL中 三个基本参数Kp,Ki,Kd在实际控制中的作用 比例调节的作用：是按比例反映系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用以减少偏差。比例作用大可以加快调节，减少误差，但过大的比例，会使系统稳定性下降，甚至造成不稳定。 积