PLC控制器从变频器读回电机的实际转矩值，将该数值与三台电机转矩的平均值加以比较，算出每台装置输出转矩与平均值的差值，再取比例系数将转矩偏差换算成速度偏差，**将速度偏差叠加到各传动装置的速度给定值上！方案一：主机为速度控制，从机为力矩控制。主机将速度控制器输出的力矩值,直接传递给从机作为其力矩给定,无速度限幅。 (备注:为了避免飞车现象，当从机的硬轴连接断裂时，应及时转化为速度控制;或者使用自由功能块,如果从机与主机的速度差超过限值+延时,从机OFF2停机。) 方案二：主机为速度控制，从机也为速度控制。主机将速度控制器输出的力矩值，传递给从机作为其力矩限幅。从机的速度给定略大于主机(通常大于约2~5%)，使其速度环达到饱和。 方案三：主机为速度控制，从机也为速度控制。主机将速度控制器输出的积分量，传递给从机速度控制器作为其积分控制的设定值,并且从机自己的积分功能取消。 方案四：从机速度环的力矩值减去主机速度环的力矩值，该力矩差值乘上相应的软化系数之后,负叠加在从机的速度给定上进行控制。 方案五：从机以主机的速度信号作为基准，同时采集主机的电流信号和自己的电流信号进行PID