CAN总线采样点对传输距离影响分析　　CAN收发器的改良和隔离器件引入，大大提高了通信的可靠性，但同时也引入了额外的延时，导致通信距离变短，或总线错误帧增加，以1Mbps波特率下的应用为例，对CAN总线信号延时做简要分析，CAN总线传输距离的相关因素有：　　(1)ACK应答　　CAN 总线采用多主通信模式、非破坏式总线仲裁机制。以标准数椐帧为例，从结构上看分成7段，分别为起始段、仲裁段、控制段、数椐段、CRC校验段、ACK 应答段、帧结束段。ACK段长度为2个位，包含应答间隙(ACK SLOT)和应答界定符(ACK DELIMITER)。　　在应答场里，发送端发送两个“隐性”位。当接收器正确地接收到有效的报文，接收器就会在应答间隙(ACK SLOT)期间(发送ACK信号)向发送器发送一显性的位以示应答。发送节点根据线与结果检测到总线呈显式状态时，就认为有节点进行了有效的应答并且自己所发出的帧是正常的。　　(2)CAN总线位时间组成　　CAN 总线通信中每一位的时间由4 部分组成，即同步段、传播段、相位缓冲段1、相位缓冲段2。同步段用于总线诸节点之间的同步，时间段1由传播段与相位段1 组