轴的分配　　此机器人目前暂使用一个机器人，共7各轴。5个运动轴（包括三个直线插补轴两个旋转/摆动轴），视觉检测部分有一个检测轴检测其长度，二次检测部分也有一个检测轴检测边缘位置。　　Control-mind控制　　主要功能　　1）.在Windows下实时运行的控制软件，适用于铣、镗、雕铣、加工中心、关节机器人、工业多种自动化设备。　　2）.识别国际标准DIN66025G代码，不仅包含了常见的数控系统代码，还有样条曲线，螺旋线和渐开线插补等功能。　　3）.控制轴数和通道数理论上没有限制，现系统为**多4通道32轴。　　4）.采用脉冲或模拟量控制伺服，可以接收每路4M的编码器位置反馈信号，构成全闭环，进行纳米级控制。　　5）.控制系统使用高级PID算法进行位置和速度控制，P、I、D可以独立设定，并可进行自动调整。　　6）.控制系统可以进行反向间隙补偿，丝杠分段补偿，3D刀具补偿。　　7）.控制系统具有RTCP功能，可实现**多5轴联动插补，**多6自由度机器人控制。并具备电子凸轮和通用软PLC等功能。　　8）.能在Windows下以100μs的插补周期控制8个伺服轴的运动，能以微秒级捕捉到