电机控制模块　　电机驱动电路采用基于双极性H-桥型脉宽调整方式PWM的集成电路L293D。L293D具有很多优点，如电流连续；电机可四角限运行；电机停止时有微振电流，起到“动力润滑”作用，消除正反向时的静摩擦死区；低速平稳性好等。L293D通过内部逻辑生成使能信号。H-桥电路的输入量可以用来设置马达转动方向，使能信号可以用于脉宽调整（PWM）。另外，L293D将2个H-桥电路集成到1片芯片上，这就意味着用1片芯片可以同时控制2个电机。　　机器人有三个车轮，两个使用电机控制，另一个为万向轮，因此使用1片L293D进行控制即可。将两路PMW控制信号分别接至两路电机控制的使能引脚EN12和EN34，通过调整PWM的占空比可以调整电机的转速。将电机正反转控制线分别接入IN1、IN2、IN3和IN4，，通过写入不同的值控制两个电机的正转和反转。　　语音模块　　为了区别移动机器人的各个不同状态，我们使其在做出不同动作的同时，可以播放不同的声音。为了达到这个目的，语音控制部分选用语音芯片ISD25120。ISD25120的录放时间为120秒，录音**多能分600段。只要在分段录/放音操作前(不少于3