直角坐标机器人的选型和保养1选型首先要根据负载大小，行程，工作节拍和工作空间限制来选择机器人的外形结构。选好结构形式后要根据行程和变形量等选择每个轴的形式和型号。大负载时和高冲击力时可以选择由2根或4根运动轴组合成一个复合运动轴。各个运动轴间的装配也很关键，不仅要保证其垂直度，更要考虑在各个方向有足够的抗冲击力和变形。机器人要在几秒内完成一个运动节拍，选择的驱动电机必须有足够的驱动力，通常要比理论计算值高出100%。当负载的转动惯量与驱动电机的转动惯量比大于12时，要选配德国纽卡特公司的精密行星减速机。 在超高动态和定位精度要求很高情况下，可以选用直线电机来驱动。但直线电机的安装和防护难度大，发热量大，撞击危险性高和控制难度高，成本也高，所以要慎用。而其防护难度大和发热量大目前在机床行业还是世界性难题。2安装机器人在加速和减速时会产生强大的冲击力，而且通常每天要工作24小时，所以机器人必须被牢固地安装在支架上。机器人的支架要有足够的抗冲击力，要有地脚，以保证在长期高速高动态运动冲击下，没有任何晃动。此外在安装时要保证运动轴间的平行度、平面度和垂直度。​3保养事项通常机器人的