四轴机器人　　四轴是为了高速取放作业而设计的，那么多两个轴的六轴，则是有了更高的灵活性。小型装配机械手中，“四轴机械手”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机械手的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。四轴机械臂的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转的，第三个关节由一个称为羽毛(quill)的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。　　这种独特的设计使四轴机械手具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。在包装应用中，四轴机械手擅长高速取放和其他材料处理任务。　　六轴机器人　　六轴机器人比四轴机器人多两个关节，因此有更多的“行动自由度”。六轴机器人的**个关节能像四轴机器人一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴机器人有一个“手臂”，两个“腕”关节，使它具有类似人类的手臂和手腕能力。　　六轴机器人更多的关节意味着他们可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。执行许多由熟练工人才能完成的操作。而且可以节省人力开支，对于刚刚创立不久的企业来说，是很好的选择。　　四轴、六轴机器人又可以统称为“