地图构建路径规划技术，是按照机器人自身传感器搜索的障碍物信息，将机器人周围区域划分为不同的网格空间（如自由空间和限制空间等），计算网格空间的障碍物占有情况，再依据一定规则确定**路径，地图构建又分为路标法和栅格法，也称单元分解法。前者是构造一幅由标志点和连接边线组成的机器人可行路径图，如可视线方法、切线图方法、Voronoi图方法和概率图展开法等。可视图法将机器人看成一个点，机器人、目标点和多边形障碍物的各顶点进行组合连接，并保证这些直线均不与障碍物相交，便形成一张图，称为可视图，由于任意两直线的顶点都是可见的，从起点沿着这些直线到达目标点的所有路径均是运动物体的无碰路径，路径规划就是搜索从起点到目标点经过这些可视直线的**短距离问题；切线图法和Voronoi图法对可视图法进行了改造，切线图法以多边形障碍物模型为基础，任意形状障碍物用近似多边形替代，在自由空间中构造切线图，因此从起始点到目标点机器人是沿着切线行走，即机器人必须几乎接近障碍物行走，路径较短，但如果控制过程中产生位置误差，移动机器人碰撞的可能性会很高，Voronoi图由一系列的直线段和抛物线段构成，直线由两个障碍物的顶点或