机器人腿部结构的设计

设计的腿部分为上肢和下肢两个部分，上肢连接着机器人的主体和下肢，下肢连接着轮胎，由于要使机器人腿能够满足运动要求，所以还需在上肢与机器人主体连接处设计一个关节，一个使腿部结构能在机器人侧面平面旋转360度。而且由于要控制转动和其转动的角度故需要在上肢与下肢关节处安装小型电机，所以要留出空间安装电机和线路。上肢上部分有一个孔与一根轴，轴是与主体内电机通过联轴器相连，从而来控制上肢绕主体的转动，孔与下部分的竖直孔用来通过电线，**下面两孔是用来和下肢相连。总长约70厘米，宽度约16厘米。

​移动机器人运动控制系统

移动机器人的运动控制系统是机器人系统的执行机构，对系统**地完成各项任务起着重要作用，有时也可作为一个简单的控制器。构成机器人运动控制系统的要素有:计算机硬件系统及控制软件、输入/输出设备、驱动器、传感器系统，它们之间的关系，移动机器人运动控制系统的设计主要包括系统的功能和体系结构设计，功能设计主要完成控制功能和算法的软件设计，而体系结构设计是功能在硬件上的实现。根据面向的任务和环境不同，对移动机器人运动控制系统的设计也不同。目前机器人运动控制系统存在主要问题有:系统局限于专用微处理器、专用机器人语言，开放性差；软件结构依赖于微处理器硬件，难以在不同系统间移植;扩展性差。针对这些不足，进行机器人运动控制系统设计时应考虑以下要求：

(1)开放式系统结构。采用开放式软件、硬件结构，可以根据需要方便扩充功能，使其适用于不同目的的科研需求；

(2)合理的模块化设计。硬件根据系统要求和电气特性进行模块化设计，不仅方便安装和维护，而且提高系统的可靠性;软件按功能分成不同模块，便于修改、添加；

(3)实时性、多任务要求。控制器必须能在确定时间内完成对外部中断的处理，并且可以多个任务同时进行；

(4)网络通信功能，便于资源共享和多机器人协同；

(5)具有一定智能，能根据实际情况判断和决策，如给定速度突变或在合理范围之外时的处理、对故障的自动诊断等。