1、机器人移动方式的选择与结构设计

1.1移动方式的选择

现在主流的移动方式基本是轮式、腿式和履带式，但由于其各有各的优点与缺点，现在的科学家越来越追求综合性能的提高。轮式移动机构具有运动速度快、能量利用率高、结构简单、控制方便和能借鉴至今已很成熟的汽车技术等优点，只是越野性能不太强。而腿式移动结构虽然有很好的越野能力，但是结构复杂，效率低等缺点。对于履带式主要是由于沉重的履带和繁多的驱动轮使得整体机构笨重，消耗的功率也相对较大。

针对本次设计的环境主要是人为环境，地势较平坦，但也需要对台阶、楼梯等障碍物进行考虑，所以我打算设计轮腿结合式的移动方式，在平坦的道路利用轮式结构效率高，迅速等优点，在需要上台阶，上楼梯等地方采用腿式结构进行越障。由于机器人中含腿式结构且需要上台阶和爬楼梯所以采用四腿结构，这是因为虽然对于台阶就算是轮式结构也能满足要求，但是对于爬楼梯轮式结构就不行了，所以需要腿式结构的存在，生活中楼梯随处可见，如果要使机器人有较好的环境适应能力，上楼梯是必须要克服的。我决定选择四轮腿式结构。中间为机器人主体，里面有机器人的控制系统和驱动上肢转动的电机，四肢末端为轮胎，机器人每条腿都分为上肢和下肢，中间为关节，下肢可绕其转动。

1.2机器人移动原理构想

由于环境较好，基本属于平坦地面，故主要移动方式为轮式移动，在需要上台阶或楼梯是才使用腿式结构，这是因为腿式结构效率较低，只在必须使用腿式结构的时候才使用，这样既能提高机器人的移动效率，也能是机器人有较好的越障能力。对于上台阶与爬楼梯的原理基本相同，故我只说明我对爬楼梯的移动原理的构想。

首先是要在机器人机身上安装传感器，使其能够感应到前面的障碍物楼梯，然后就是爬楼梯的过程。在准备爬楼梯的时候，首先要把轮子上的刹车系统启动，是轮子不能转动。然后爬楼梯的过程如同人走楼梯一样，先轮流上前脚，等前脚站稳，再轮流上后脚。