感知模块：激光雷达是核心，多传感融合是必备

多传感融合保证安全，技术难点在于激光雷达。激光雷达、毫米波雷达、3D摄像头等多种传感器在功能上的冗余，保证了服务机器人的安全性和正常使用。其中激光雷达是绕不开的核心。激光雷达的原理是：通过发射n条激光利用三角测距原理（低成本方案）或TOF（TimeofFlight，高成本方案）来测量周围物体与自身的距离，获得精度较高的距离信息——点云数据。

服务机器人如果要实现**的服务，除了精准的定位，还需要结合定位信息对环境进行识别，这就需要运用到SLAM技术，而激光雷达则是SLAM的重要入口。

SLAM(SimultaneousLocalizationAndMapping)的含义是即时定位与地图构建。机器人在完全未知环境中创建地图，同时利用地图进行自主定位和导航。SLAM问题可以描述为：机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和传感器数据进行自身定位，同时建造增量式地图。这种自主定位导航需要三大技术：实时定位、地图绘制和路径规划，其中**核心的就是路径规划。

以扫地机器人为例：国际上有一个标准场地，80平米，没有导航模块的一般会在40多分钟，80%的清洁率。而装上SLAM模块后，10分钟就达到了95%的覆盖率。如果把视野放到其他领域，必须要非常高效的移动到目的地，这是不可绕过的技术方案。我们可以做一个简单的对比：

视觉定位技术：定位范围是0.1-2米，无法获得地图，需要配额外的传感器才能躲避障碍物，需要合理的光源才能适应环境；稳定性比较差；

激光雷达+SLAM技术：定位精度可以控制在0.01-0.1米，并且可以获得**的地图；支持自主躲避障碍，不会产生累计误差。