交互模块的分析路径：交互界面通过接受外界的输入系统的信息，通常是语音采集，经过语音解码后，导入到既定的知识库做语义匹配，进行逻辑处理，**经过语音合成后，根据外部需求选择输出语音还是文本。整个模块**重要的是语音识别和语义分析两部分。根据不同的模式，语义分析可以包括很多种，进文本，出语音；进语音，出语音；进语音，出文本等。进语音、出语音**难。

语义理解仍需时日。自然语言分析技术大致分为三个层面：词法分析、句法分析和语义分析，其中词法和句法基本解决，语义目前仅是浅层处理。自然语言处理难点：词义消歧是瓶颈，中文相对英文更难。自然语言处理有几个难点：切词（中英文自然语言处理都有一个先行环节，就是把输入的字符串分解成为词汇单位）、词类标注、语法理论和词义消歧。中文语义难理解是世界公认，具体包含几个方面：（1）中文歧义较多，语法结构复杂，交流语境与表达意思差别较大；（2）语义分析领域，几乎全部用到的是深度学习、高级神经网络等算法。启发式算法并不能穷尽所有情形，只能形成局部解，所以总会存在瑕疵；（3）语义知识库的建立是一个长期的过程，目前语义分析发展还在比较早期。

​运控模块：步态与非步态的共生

运动控制是三大模块中**不重要的，因为服务机器人与过去的工业机器人不同，对**控制要求比较低，核心仍然是算法和交互体验。

步态行走侧重于精准控制，非步态行走主要是简单移动。从外观来看，服务机器人的行走方式有两种，步态和非步态。步态行走包括液压控制和电机控制，典型代表是Nao机器人、Asimo机器人和Atlas等，国内典型是优必选；非步态行走主要是电机控制，结构较为简单，主要是在机器人底部装上万向轮，供其简单移动。