随着嵌入式系统技术的发展，电可擦除的Flash存储器由于具有容量大、成本低、编程方便等优点，在微控制器领域得到了广泛的应用。Flash微控制器在正常运行前必须将Flash写入用户应用程序，目前对微控制器的Flash程序存储器进行编程的方法主要有出厂固化、编程器编程、在系统编程(InSystemProgramming,ISP)和在应用编程(InApplicationprogramming，IAP)4种。 其中，出厂固化和编程器编程方法都要求微控制器在焊接前将程序写入，这显然不满足开发阶段的调试和日后升级的需要。目前比较普及的是在板可编程的ISP和IAP方法。ISP是通过微控制器的串行编程写入应用程序，需要少量的外部电路辅助实现；IAP将Flash映射为用户程序和Bootloader两个存储区，Bootloader可通过系统已有的USB、串口、SPI、I2C总线等各种通信接口，对用户程序进行更新而不需要外部电路辅助，实现更加灵活，可方便地实现程序的在线及远程升级。 在利用ATmega88微控制器开发四旋翼飞行器的无感无刷直流电机驱动器时，由于定时器PWM输出口与SPI接口存在引脚共用问