蓝牙传感器网络节点定位　　节点定位机制是指依靠有限的位置已知节点，确定布设区中其他节点的位置，在传感器节点间建立起空间关系的机制。在大多数情况下，只有结合位置信息，传感器网络获取的数据才有实际意义。另外，对蓝牙传感器网络协议的研究也要利用节点的位置信息。在网络层，因为蓝牙传感器网络节点无全局标志，设计了基于节点位置信息的路由算法；在应用层，根据节点位置，蓝牙传感器网络系统可以智能地选择一些特定的节点来完成任务，从而降低整个系统的能耗，提高系统的存活时间。　　由于设计的蓝牙传感器网络系统中各个传感器节点位置固定，可以采用基于测距的节点定位机制。通过测量节点问点到点的距离，使用**似然估计法计算节点位置。基于测距定位机制要求2个节点具有测量相互间距离的能力。采用了TDOA(time difference on arrival)：测距技术。在节点上安装超声波收发器和蓝牙收发器。测距时，在发射端，2种收发器同时发射信号，利用声波与电磁波在空气中传播速度的巨大差异在接收端通过记录2种不同信号到达时间的差异，基于已知信号传播速度，直接把时间转换为距离。该技术的测距精度可达到厘米级，但受限于超声波传