工作模式　　自动模式：自动模式下，机器人接受来自机器人指挥系统的命令及相关玻璃的信息执行玻璃堆垛过程。　　单步模式：单步模式下，机器人减速运行，每执行一步会停顿，等待人工确认再执行一步。本功能可用于调试、首片玻璃对准及故障恢复。　　应急盲抓模式：当视觉检测及指挥系统故障时，启用应急盲抓功能可以临时应急抓取玻璃。　　吸盘自动清理模式：根据设置的时间长度，自动反吹吸盘，防止真空系统阻塞，并执行自检过程。　　维护位模式：维护位模式下，机器人将抓手移动到维护位置，便于抓手组件的检查与更换。　　此应用使用了一些独特功能：　　1）柔性吸取与释放玻璃：通过柔性吸盘及弹性缓冲结构抓取与释放玻璃，减少了玻璃的破损与擦伤，特别适合薄玻璃的抓取。　　2）分级堆垛：根据生产线订单等信息以及机器视觉检测的结果对玻璃进行分级并堆垛到相应的集装架上。在产品输送过程中，工业机器人的抓手动态跟踪、同步飞行抓取产品，并将产品堆垛到**的集装架上。抓手通过柔性吸盘及弹性缓冲结构在相对静止的状态下抓取与释放玻璃，减少了玻璃的破损与擦伤。　　3）不停顿更换集装架：每套设备有2个转台，每个转台各有2个集装架，更换其中一个转台的集