机器人视觉伺服系统分类：

　　目前，机器人视觉伺服控制系统有以下几种分类方式：

　　●按照摄像机的数目的不同，可分为单目视觉伺服系统、双目视觉伺服系统以及多目视觉伺服系统

　　单目视觉系统只能得到二维平面图像，无法直接得到目标的深度信息;多目视觉伺服系统可以获取目标多方向的图像，得到的信息丰富，但图像的信息处理量大，且摄像机越多越难以保证系统的稳定性。当前的视觉伺服系统主要采用双目视觉。

　　●按照摄像机放置位置的不同，可以分为手眼系统(eyeinhand)和固定摄像机系统(eyetohand或standalone)

　　在理论上手眼系统能够实现**控制，但对系统的标定误差和机器人运动误差敏感;固定摄像机系统对机器人的运动学误差不敏感，但同等情况下得到的目标位姿信息的精度不如手眼系统，所以控制精度相对也低。

　　●按照机器人的空间位置或图像特征，视觉伺服系统分为基于位置的视觉伺服系统和基于图像的视觉伺服系统