有刷直流电机是**古老的直流电机技术，**简单、成本也**。由于电刷与转子间的接触，电机转子的转动会切换（换向）绕在转子上的绕组磁场。电机的速度是施加电压的函数，因此驱动要求不高，但管理扭矩却很难。由于电刷磨损、需要清理维护，以及可能会成为电子噪声源(电磁干扰)等因素，工作时也存在可靠性问题。由于这些问题的存在，大多数情况下，有刷直流电机成为机器人设计中**不具有吸引力的选择。

无刷直流电机出现于19世纪60年代，它得益于两方面的发展：一是出现了坚固、体积小、低成本的永磁铁；二是出现了体积小效率高的电子开关（通常为MOSFET）来切换流向绕组的电流。“电子换向”取代了有刷电机的机械换向来控制磁场的切换，周围固定的切换线圈与旋转芯上的磁铁间的相互作用取代了有刷电机的机械换向，即利用了磁场与电场之间的相互作用。通过改变MOFSET的开关频率，电机速度从而可以被控制。另外，相对于有刷电机，其电机控制器能更好地控制电机性能。