机器人想要实现智能行走，必须依靠自主定位导航技术，自主定位导航包括定位、建图与路径规划等。在思岚提供的自主定位导航解决方案中，主要是通过激光雷达和里程计的数据来进行定位。虽然激光雷达在一定范围内会纠正里程计的误差，但在某些特殊环境下（如激光雷达扫描的有效点较少时），里程计的准备度还是会影响定位的效果。因此，对于需要自主定位导航的机器人而言，电机里程计的精准度，对机器人的定位精度也起到了关键作用。里程计的选择不容忽视为了保证里程计的使用效果，选择合适的里程计也是至关重要的，目前，常用的机器人底盘电机编码器按实现原理来分类，包括光电编码器及霍尔编码器；按照其编码方式分类，包括增量型和**型。对于基于slamware的机器人底盘来说，里程计的分辨率需要在1mm以下，且总误差**多不能超过5％，如果超过此数值，机器人将无法正常实现定位导航的功能。因此，无论选择哪种编码器，必须要达到其精度的要求。可以参考以下判断公式：（2π／每转编码器脉冲数）×轮子半径≤0．001米注：轮子半径单位为米机器人首先，先将准备工作做好：在调试之前，请找到一处合适测试的区域，该区域需有清晰的边界，比如，矩形的空房间。