移动机器人要获得自主行为，就需要有能感知周围环境信息的能力，其主要是通过传感器来实现的。常用于避障机器人的传感器有超声波传感器，红外传感器，激光传感器， CCD 视觉传感器等。其中，超声波传感器具有技术成熟，成本低，接口容易实现等优点，成为避障机器人的**。

　　虽然超声波传感器有众多优点，但也存在一定的不稳定性，超声传感器的幻影现象。产生这种现象的原因是，超声传感器发出的超声波信号是具有一定方向性的波束，当传感器与障碍物形成较大角度时，会发生镜面反射，从而产生幻影。为了解决这种现象所带来的误差，本设计使用多个传感器来补偿，抵消幻影现象带来的误差。

　　机器人前方成扇形排分布三组超声波传感器，分别用于探测左侧，前方和右侧的的障碍物，有效距离为 0.3 至 10 米。每组传感器由两支三只超声波传感器组成， 分别取测得**小数值作为该方向上障碍物的距离。同时，为了保证机器人的运动有方向性，在机器人中心有一只方位传感器，测量范围是(-180°，180°)。用于获得机器人航向与 目标到机器人连线的夹角，引导机器人向目标点运动。

​