机器人系统及研究内容二自由度平面机器人的**关节垂直固定于工作平台上，2个关节均由松下交流伺服电机驱动，且只能在水平平面内转动，固定于第二根杆末端的摄像头为单目ccd摄像头，用dsp图像处理系统完成图像采集、处理，提取目标特征值作为视觉信息反馈量。本文选取圆形目标物体的灰度质心在图像平面的坐标值作为图像特征。本文研究的是基于图像的机器人视觉伺服系统的伺服实现问题，根据目标物体图像特征值的变化控制机器人两关节的运动使其第二根杆末端能跟踪到位于工作台上的静止或运动物体，对系统实现视觉伺服控制。设机器人**关节和第二关节的转角分别为θ1和θ2，**根杆长为l1，第二根杆长为l2。选取o点作为基坐标参考点，用［x0 y0 z0］t表示，摄像机坐标系用［xc yc zc］t表示，图像坐标系用［u w］t表示;机器人**关节用［x1 y1 z1］t表示，第二关节用［x2 y2 z2］t表示，设固定的目标点pc在摄像机坐标系（c）的齐次坐标为： pc =［xc yc zc1］t，在基坐标系（o）的齐次坐标为：p0=［x0 y0 z0 1］t，两个坐标系之间的变换关系为：p0=0tcpc。根据机器人运