工业机器人的功用特征影响着机器人的作业功率和牢靠性，在机器人规划和选用时应思考如下几个功用方针：（1）自在度自在度是衡量机器人技能水平的首要方针。所谓自在度是指运动件有关于固定坐标系所具有的独立运动。每个自在度需求一个伺服轴进行驱动，因此自在度数越高，机器人能够完结的动作越杂乱，通用性越强，运用规模也越广，但相应地带来的技能难度也越大。通常状况下，通用工业机器人有3—6个自在度。（2）作业空间是指机器人运用手爪进行作业的空间规模。描绘作业空间的手腕参考点能够选在手部基地、手腕基地或手指指尖，参考点不相同，作业空间的巨细、形状也不相同。机器人的作业空间取决于机器人的构造办法和每个关节的运动规模。作业空间是工业机器人的一个首要功用方针，是规划工业机器人安排的首要方针。（3）承载才干承载才干是指机器人在作业规模内的任何位姿上所接受的**分量，承载才干的巨细取决于负载的质量、作业的速度和加快度的巨细和方向，依据承载才干不相同工业机器人大致分为：①微型机器人—承载才干为10N以下;②小型机器人—承载才干为10-50N;③中型机器人—承载才干为50-300N;④大型机器人承载才干为300—500N