机器人为何会“抖”为什么机器人在运行的过程中会发生抖动呢？我们认为主要的原因来自下面几点：一方面机器人运行中抖动主要是由共振引起的，另一方面驱动控制环路难以通过一套参数适配所有工况，导致负载动态范围大、位置传感器无法直接对负载端进行直接控制，产生末端位置偏差，引起抖动。同时机器人由于减速机等柔性环节的存在，在定位时极易在末端发生抖动现象。抖动为何“难”以抑制首要原因是抖动难以观测。出于成本考虑，减速器末端一般不会加装编码器，位置反馈的是电机的输出端位置信息。其次机器人系统现场工况的多样性与时变性导致机器人的抖动难以抑制。**就是机器人各关节力矩互扰等因素也导致了抖动难以抑制。防抖方法：1、滤波器法：对共振频点进行陷波滤波，通过增益补偿消除陷波引起的相位误差。2、观测器法：预估本体末端位置，针对预估的位置做一些参数提前的适配。3、阻尼法：提取振动速度信息，同时施加一个反向阻尼，改变振动相应。4、驱动器参数整定与动态适配：根据负载情况适配恰当的驱动器参数，实现对振动的有效控制。5、力矩前馈：基于动力学的力矩前馈，适配大动态范围的负载变化。6、运动学优化：通过路径规划或者速度规划减少共振发生