程序设计思路  以众所周知的电动机正反转控制的梯形图为基础，设计出的小车控制梯形图如图6-17b所示。为使小车自动停止，将X3和X4的常闭触点分别与Y0和Y1的线圈串联。为使小车自动起动，将控制装、卸料延时的定时器T0和T1的常开触点，分别与手动起动右行和左行的X0、X1的常开触点并联，并用两个限位开关对应的X4和X3的常开触点分别接通装料、卸料电磁阀和相应的定时器。

（3）程序分析  设小车在起动时是空车，按下左行起动按钮X1，Y1得电，小车开始左行，碰到左限位开关时，X4的常闭触点断开，使Y1失电，小车停止左行。X4的常开触点接通，使Y2和T0的线圈得电，开始装料和延时。20s后T0的常开触点闭合，使Y0得电，小车右行。小车离开左限位开关后，X4变为“0”状态，Y2和T0的线圈失电，停止装料，T0被复位。对右行和卸料过程的分析与上面的基本相同。如果小车正在运行时按停止按钮X2，小车将停止运动，系统停止工作。Neugart PLS 115-08 

CXA-0256 or PCU-063

Okuma E4809-045-062F

Yaskawa JANCD-FC900C-1 

HBM 4XH0 CPU04 

Reis 7501.101.507

EI-QS110E

Heidenhain EXE604C/5-F

Yaskawa JANCD-CRT01-DE6429673 REV.B1

Shinko C6-5EF 

05371400 Rev.C measurex PCB GP63 

Yaskawa JANCD-PC20 or DF8202135/D0 

TOVIS L1551SN3FS