机器人剧场”是上海科技馆机器人世界展区中的大型展项，　选用工业机器人为主角的“机器人剧场”在国内外的科技馆、游乐场所中均无报道。其创意设计、舞台、环境、灯光、音效及机器人之　间的相互配合技术难度很高。“机器人剧场”的关键技术在于选择合适的控制系统和控制方法及总体艺术效果的实现。

1、表演系统的组成与实现

1.1控制系统的选择　

参考国外大型自动表演系统控制设备，采用show control系统的比较多。该系统控制以音乐为主线，通过RS232连接调用灯光音箱等舞台表演设备进行表演。由于“机器人剧场”是由工业机器人为主要演员进行表演，如果延用已有的表演控制系统，按音乐控　制的顺序进行，将无法满足调用并监控工业机器人的要求。　

本项目采用了工业控制思路来开发机器人剧场表演控制系统，除了工业机器人本身是一种可编程的智能化控制系统外，表演控制系统就是一种多智能分布式的协调控制系统，使用了基于Profibus的现场总线和专用数据库开发与调用相结合的方法加于实现。Fanuc A16B-1210-0060-05D

Fanuc A16B-1210-0080-04B

Fanuc A16B-1210-0160-03A 

EC 75SI PLG75 

DEA700-420-4UA14 

A20B-2001-0902/02B

Okuma E4809-436-003-A 

EI 150a/40

ABB MU63A11-4MK129053-S 

KG13-21/DK84-200L 

Norgen M/90063/M/10

TVM2.2-050-220/300-W1/220/380 

RV6 52.280.00 or SRV6/SRV16 

SS31-HR-G4 

050560-406401

C79451-Z1531-K2 

C200H-MR431

A06B-6066-H006

Bauer G02-20-DK88-200 

Siemens C98040-A7005-C1-5 

S22761-L301-B1