对于具有重复运动性质的对象，迭代学习控制是一种有效的控制方法．针对一类离散非线性时变系统在有限时域上的精确轨迹跟踪问题，提出了一种开闭环ＰＩ型迭代学习控制律．这种迭代律同时利用系统当前的跟踪误差和前次迭代控制的跟踪误差修正控制作用．给出了所提出的学习控制律收敛的充分必要条件，并采用归纳法进行了证明．**用仿真结果对收敛条件进行了验证金相切割机是金相取样分析过程中的重要设备之一，主要用于金相试样的截取和各种材料的下料、切口等，广泛应用于机械、冶金、汽车、航空航天等领域。目前，国内金相试样切割设备形式多样，以微处理器为基础的各种制样设备代表着金相制备的先进技术，但是自动化程度较低，不能直接对较大零件进行取样。为了满足行业的要求，促进金相事业的发展，需要设计高精度、高性能和方便操作的金相切割控制系统。这里根据金相取样的特殊要求，设计以PLC为核心的控制系统，采用触摸屏作为人机交互设备，弥补了PLC在人机交互方面的不足，大大减少了输入／输出点数，方便操作与维修，为用户提供了友好的人机界面。B&R 3BP152.4175Z04013G3XVPFI3008-E1FK7040-2AK71-1