空载时，由于摩擦力的作用，液压马达带动皮带运行，头部和尾部驱动站都处于正功况。重载时，由于系统向下的势能大于摩擦力，出现负功况的情况，即皮带拖动液压马达装置，这时需要驱动装置起到一定的制动作用；因为该系统头部有一定向上坡度，因此要求头部是正工况，而尾部是负工况的情况。这就要求头部液压马达带动皮带运行，同时尾部液压马达起制动作用，这样才能保证皮带稳定匀速运行，否则将会出现飞车,采用主从控制方法，以皮带尾部作为驱动控制的主站，头部作为从站。尾部速度为系统的设定速度，同时，尾部的速度反馈作为头部速度给定。空载时，要保持驱动系统头尾速度一致，马达功率大致相等。采用PID控制调整头部的速度给定达到头尾的力矩平衡。满载时，因为头部是上坡段，所以要求头部处于正功率。尾部是下坡段，所以尾部处于负功率，起制动作用。NJ-PD30015IK150A-B2FLUCA05BLSICK GABELSENSOR, 6021220, WF5T-B4210SIEMENS SIPLUS S7-300 SM331 6AG1331-7TF00-4AB0SIEMENS 6GK1161-3AA00ALLEN BRADLEY 1