在皮带运行过程中，采用PID控制方法，调整头部的速度，使尾部的制动力矩控制在一定范围。保持皮带稳定运行。4. 3极限工况分析当下坡段重载，上坡段空载时，尾部处于负功率**工况。头部仍然为正功率。此时系统负功率**，采用PID控制方法，调整头部的速度，使头部的正功率力矩控制在一定范围。同时尾部制动力矩满足小于**制动力矩。当上坡段重载，下坡段空载时，头部和尾部同时为正功率。此时为正功率**值，采用PID控制调整头部的速度给定达到头尾的力矩平衡。4.4正工况和负工况工作模式的相互转换正工况转换到负工况：当皮带空载时，头部和尾部均处于正功况，通过PID调整即可满足其速度和力矩同时波动平衡，将头部的力矩控制在一个范围内。当负载增加时，尾部首先出现负功率。此时要求头部驱动力矩稳定在一固定值范围，尾部起制动作用。负工况转换到正工况：当负载逐渐减小时，尾部处于负功率状态，头部驱动力矩稳定在一个范围。当负载减小到一定程度，尾部开始出现正功率。此时因为头部是正功率，所以系统将回到初始状态，即头尾都是正功率状态。SIEMENS 6ES5840-4SH011746-IB321FK7042-2AK71-1BA