伺服用PT模式，由PLC发脉冲+方向控制伺服。同时将伺服的分频输出接进PLC，PLC进行高速计数，用来记忆伺服当前的位置，在研磨前，伺服首先完成回零的动作，回零完毕高速计数清零。回零的触发通过人机上的回零按钮操作。回零完毕后，系统会自动进入等待回到初始位置的状态，所谓的初始位置就是工件的入口位置，需要移动的行程就是从零点位置到工件的入口位置之间的长度。通过操作人机上的前进按钮控制伺服到达初始位置。到达初始位置后，高速计数值自动记忆下来当前的脉冲数，然后启动研磨。一旦发现运行电流超过正常运行的电流一定幅值后，立即将当前的高速计数值记忆下来，同时以当前的位置为中心，将幅值换算成相应的脉冲数，然后将凸点位置的脉冲加上幅值转换过的脉冲当量，再将凸点位置的脉冲减去幅值转换过的脉冲当量，所得的两个结果就是以凸点为中心前后运行的位置点。当经过反复的几次研磨后，读上来的电流恢复到正常的电流并且研磨的次数到达后，伺服将继续原来的方向寻找凸点。如果再次找到凸点则重复前面所述的动作，直到在整个工件的长度内找不到凸点为止，说明管件的研磨已经完成。伺服自动回到零点位置，停止工作。磨头上通过油压装置控制磨头的膨胀