自动化系统设计基于台达系列机电自动化平台。研磨机的主要用途是用来加工管材的内壁，通过磨头在管壁内不停的旋转打磨，将不平滑的管壁打磨光滑。磨头的旋转是通过普通三相异步电机加VFD-055V43A控制、磨台的左右移动是靠一台3KW的伺服电机来拖动。之所以要选用V系列变频器，是因为控制工艺的要求。2.1 凸点记忆研磨原理 为了提高研磨的效率，要求在整个的研磨的过程中，需要系统自动判断管材内壁凸点的位置，如果找到凸点，则立刻记忆凸点的位置并根据在人机上设定的研磨的幅度和研磨的次数，以当前记忆的凸点为中心、以研磨幅度为半径反复研磨，直到凸点被完全磨平为止。如何判断凸点的位置，则成了控制的关键所在。可以想象一旦在研磨的过程中遇到凸点，势必负载会加重，那么电机的运行电流会偏大，正是依靠判断电机运行电流的大小来判断凸点的位置。Allen Bradley 1771-OWNAAllen Bradley 40888-313-51Allen Bradley 20AC2P1A0AYNANC0Texas Instruments/Siemens 500-2114Modicon TSX3721001Siemens 6