转矩的补偿标准
1) 静摩擦转矩的补偿
因为静摩擦转矩只在激活的瞬间存在，在系统激活后就消失了。因此静摩擦转矩的补偿是以计算后电机输出转矩乘以一定的百分比进行补偿。
2) 滑动摩擦转矩的补偿
滑动摩擦转矩的补偿在系统运行的整个过程中都是起作用的。补偿的大小以收卷电机的额定转矩为标准。补偿量的大小与运行的速度有关系。所以在程序中处理时，要分段进行补偿。
3) 加减速、停车转矩的补偿
补偿硬一收卷电机的额定转矩为标准，相应的补偿系数应该比较稳定，变化不大。先对电机进行自整定，将电机的定子电感、定子电阻等参数读入变频器。
（2）将编码器的信号接至变频器，并在变频器上设定编码器的圈数。然后用面板给定频率和启停控制，观察显示的运行频率是否在设定频率的左右波动。因为运用闭环矢量控制时，运行频率总是接近设定频率，所以运行频率是在设定频率的附近波动的。
（3）在程序中设定空芯卷径和**卷径的数值。通过前面卷径计算的公式算出电机尾部所加编码器产生的**脉冲量(P2)和**脉冲量(P2)。通过算出的**脉冲量对收卷电机的速度进行限定，因为变频器用作张力控制时，如果不对**高速进行限定，一旦出现断纱等情况，收卷电机会飞车的。**脉冲量是为了避免收卷变频器运行在2Hz以下，因为变频器在2Hz以下运行时，电机的转矩特性很差，会出现抖动的现象。
（4）通过前面分析的整个收卷的动态过程，在不同卷径和不同运行速度的各个阶段，进行一定的转矩补偿。补偿的大小，以电机额定转距的百分比来设定。Allen Bradley Anschlussklemme?n-Set 2198-H070-ADP-T Festo CP-Feldbusknote?n CP-FB06-E 18225 Festo Führungszylinde?r DFM-16-40-B-PPV?-A-KF 529120  ABB Fehlerstrom-Sch?utzschalter F202 A K063l 2CSF202101R EATON NH-Sicherungsla?sttrennschalter GST00-160-40-60?-AO ABB Fehlerstrom-Sch?utzschalter DS201B10A10 2CSR255140R0 Allen Bradley Kommunikati**m?odul 22-COMM-E  Siemens Simatic Net Base Module 6GK1 901-1BE00-0AA0 Siemens Hilf**hütz 3RH1244-1BB40  Siemens Ausgangskoppelg?lied 3TX7004-1AM00 IDEC Not-Aus-Schalte?r XW1E-BV4Z 532-16862 EATON Drehantrieb + Griff NZM2XD  Siemens Starterkombinat?ion 3RA1110-1EC15-1?BB4  SIMOVERT Masterdrive