要能保证收卷过程的平稳性，不论是大卷、小卷、加速、减速、激活、停车都能保证张力的恒定。需要进行转矩的补偿。整个系统要激活起来，首先要克服静摩擦力所产生的转矩，简称静摩擦转矩，静摩擦转矩只在激活的瞬间起作用;正常运行时要克服滑动摩擦力产生地滑动摩擦转矩，滑动摩擦转矩在运行当中一直都存在，并且在低速、高速时的大小是不一样的。需要进行不同大小的补偿，系统在加速、减速、停车时为克服系统的惯量，也要进行相应的转矩补偿，补偿的量与运行的速度也有相应的比例关系。在不同车速的时候，补偿的系数是不同的。即加速转矩、减速转矩、停车转矩、激活转矩;克服了这些因素，还要克服负载转矩，通过计算出的实时卷径除以2再乘以设定的张力大小，经过减速比折算到电机轴。这样就分析出了收卷整个过程的转矩补偿的过程。RITTAL Türpositi**sch?alter SZ4315.820  FTG Verteilerblock 38073 175A  Knick DC-Trennverst?r?ker Typ 3820  Knick DC-Trennverst?r?ker Typ 3310                 Knick DC-Trennverst?r?ker Typ 3310 A2 230V  WAGO 2-Leiter-Schutz?leiterklemme 750-552 (91Stk)  THK Linearführung SSR20XW2KKM+340?LM  MERLIN GERIN Leistung**halt?er NSC100N/NA 40A Beckhoff TwinSAFE drive option card AX5806  Festo Magnetventil MFH-5-1/4 6211  Festo Busknoten CP-FB13-E 174337  Festo Pneumatikventil VL/O-3-1/8-B 7803